Fue cronista de los reinados de Juan II, Enrique IV y los Reyes Católicos.

Sus escritos son una de las principales fuentes de la época, en la que llegó a desempeñar funciones de cronista, diplomático e, incluso, espía si se lo demandaban.

En sus crónicas se percibe tintes claramente machistas y homófobos y, en ocasiones, la función de sus textos era propagandística: justificar actitudes o comportamientos de las que fue testigo. No sólo quería ser testigo, sino protagonista, juez y parte, hasta tal punto que acabó enfrentándose con la propia Isabel, que terminó despidiéndole.

De origen judeo-converso, se sabe que se educó en Burgos y en Roma. A su regreso a España, pasó un tiempo en casa del arzobispo Fonseca de Sevilla. Sucedió a Juan de Mena en el cargo de cronista real y secretario de cartas latinas de Enrique IV.

En su Crónica de Enrique IV, saca a relucir el tema de su impotencia: 'Empezaron a circular atrevidos cantares y coplas de palaciegos ridiculizando la frustrada consumación del matrimonio…'

En la reunión nobiliaria promovida por Pacheco en Burgos, Palencia se adhirió al manifiesto en contra de Enrique IV.

Fue testigo del matrimonio entre Isabel y Fernando, a quien fue a buscar al Reino de Aragón. Una vez casados, Alonso de Palencia tuvo conflictos con Isabel en ausencia de su marido, ante la insistencia del cronista de que son los hombres, y no las mujeres, quiénes deben gobernar.

El cronista ve en Fernando “campeón de la justicia” al futuro rey de Castilla. El nacimiento de una niña, Isabel, aún tensa más la relación entre Palencia e Isabel por la controversia que provoca a nivel sucesorio.